A cidade foi, no século XVII, a região por onde transitavam, obrigatoriamente, aqueles as que se dirigiam a Goiás, pela antiga Picada de Goiás, que indicava o caminho do oeste aos bandeirantes.

Por volta de 1753, Inácio Afonso Bragança por ali passou e se encantou. A terra era fértil, banhada pelo rio Boa Vista, com campinas imensas e matas colossais, tornando a região o sítio ideal para uma sesmaria.

A origem do topônimo é uma homenagem à santa padroeira, Nossa Senhora do Carmo, e suas m